谐波减速器用交叉滚子轴承根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体,外圈、内圈都是整体两大类,滚动体为圆柱滚子,互成90°垂直排列在v型滚道中,这种结构的轴承可同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷,轴承具有高的精度、高刚性以及复合承载能力。谐波减速器用交叉滚子轴承包含四种系列，csg(csf)系列、csd系列、shg(shf)系列、shd系列，其命名方式采用减速器的命名。
csg(csf)型(外圈分体、内圈整体)
外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座,主要应用在csg和csf系列减速器的输出部位。
csd型(外圈整体、内圈整体)
外圈和内圈均为整体结构,外径尺寸和csg型相同,比csg型轴承具有更高的刚性,主要应用在csd系列减速器的输出部位。
shg(shf)型(外圈整体、内圈整体)
外圈和内圈均为整体结构,安装时对性能几乎没有影响,能够获得稳定的旋转精度和扭矩,主要应用在shg和shf系列减速器的输出部位。
shd型(外圈整体、内圈整体)
外圈和内圈均为整体结构,高度比shg的更低,节约减速器的安装空间，主要应用在shd减速器输出部位。
